最近工作上差点犯了一个很值得注意的错误，在开发电机来料检测平台时，应该先完成第一款电机的检测及测试，而不能像这次的想法一样想着全部电机全部兼容再进行测试这样就容易导致做大量的无用功，来回折腾特别浪费时间精力。在调试无感速度环+电流环闭环时遇到较小母线电压可以顺利闭环，增大母线电压后出现了闭环失败情况，这主要原因还是无感观测器的增益值给大了，适当的减小增益可以解决。在增大母线电压也需要同步的增大FOC的母线电压以及DQ轴电流环的限幅。