这篇文章没有摘要

IMU包含陀螺仪、加速度计、磁力计，那如何从IMU中提取出姿态角呢？ 陀螺仪 陀螺仪输出的为陀螺坐标系的三轴角速度 欧拉角是三次绕轴旋转的角度，需要理解为相对大地坐标系来说既有旋转顺序又有旋转角度的三个角度，欧拉角旋转轴组成的坐标系是一个非正交坐标系 首先需要理解欧拉角的三个轴和陀螺坐标系的三个轴是不重合的， 陀螺坐标系的三个轴很好理解，一直都是相…

接下来的这段时间，我将在这分享我对姿态解算的一些小心得 姿态解算的目的：得到机体坐标系相对地理坐标系的姿态 那么什么是姿态呢？ 姿态就是机体绕机体三个轴旋转的角度所组成的一个矩阵，比如机体坐标系由XYZ组成，假设默认刚开始机体坐标系与地理坐标系重合，机体绕机体坐标系X轴旋转再绕Y轴旋转最后绕Z轴旋转得到此时的机体位置，我们就称分别以XYZ顺序绕XY…

硅钢片通过液压机压在一起组成内转子铁芯，再将平衡环和轴压入，组成完整内转子 其中平衡环一般用于做动平衡，做动平衡一般有两种方式，一种是磨平衡环，另一种是打一些平衡胶 在转子的上下都会有轴承

P为极对数，Vpp为峰峰值，Ke为反电动势常数 测量篇 反电动势常数可以通过使用示波器夹住电机任意两项，匀速转动电机，通过下面公式得到 磁链系数可以通过使用示波器夹住电机任意两项，匀速转动电机，通过下面方式得到

一般来讲我们使用JLink调试的步骤是 1.下载安装Keil及JLink驱动（JLink驱动建议安装最新版本） 2.下载安装芯片支持包（安装了这个Keil才能识别到芯片） 3.下载安装芯片对应的SEEGEE支持包（安装了这个JLink驱动才能识别到芯片） 4.开始调试 但这样并不方便我们进行实时调试，我们常常需要查看数据的波形，刚好我们的JLink…

1.优先检查采集的母线电压是否稳定 2.IF时如果三相电流波形不够正弦，可以尝试加大Iq，降低转速，IF异响可以考虑降低Iq，检查母线电压，降低速度，编码器零点时需要d轴强拖，q轴拖会产生90度误差 3.在零点校准时需要考虑电机的摩擦力，一般步骤 ①d轴注入电压，电角度给个90度，保持一段时间建议0.5s ②d轴注入电压，电角度给个0度，保持一段时…

1. 电流环频率 定义：电流控制算法执行的频率 通常等同于中断频率（可能是定时器中断或ADC中断） 决定电流控制的更新速率 电流环的帧率（也就是电流环频率）对控制器的性能有显著影响，至少要保证电流环帧率在 10K 以上，一般 10K~40K 之间比较合适，帧率超过 40K 之后，再提高帧率…

1.编写相电流校准接口 2.编写 Clark变换 Park变换 Clark逆变换 Park逆变换 SVPWM接口 3.编写开环VF强拖接口 4.编写开环IF强拖接口 5.调试观测器（磁链或者滑膜等）（根据实际产品定） 6.调试高频注入（根据实际产品定） 7.编写速度环+电流环控制接口 电流环路： 1.母线电压采集 2.三相电流采集，采集的同时注意校…

1.相电流与端电压常常采用注入组 2.其他电压电流采集一般采用规则组