接下来的这段时间，我将在这分享我对姿态解算的一些小心得 姿态解算的目的：得到机体坐标系相对地理坐标系的姿态 那么什么是姿态呢？ 姿态就是机体绕机体三个轴旋转的角度所组成的一个矩阵，比如机体坐标系由XYZ组成，假设默认刚开始机体坐标系与地理坐标系重合，机体绕机体坐标系X轴旋转再绕Y轴旋转最后绕Z轴旋转得到此时的机体位置，我们就称分别绕XYZ三轴旋转的…