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IMU包含陀螺仪、加速度计、磁力计，那如何从IMU中提取出姿态角呢？ 陀螺仪 陀螺仪输出的为陀螺坐标系的三轴角速度 欧拉角是三次绕轴旋转的角度，需要理解为相对大地坐标系来说既有旋转顺序又有旋转角度的三个角度，欧拉角旋转轴组成的坐标系是一个非正交坐标系 首先需要理解欧拉角的三个轴和陀螺坐标系的三个轴是不重合的， 陀螺坐标系的三个轴很好理解，一直都是相…

接下来的这段时间，我将在这分享我对姿态解算的一些小心得 姿态解算的目的：得到机体坐标系相对地理坐标系的姿态 那么什么是姿态呢？ 姿态就是机体绕机体三个轴旋转的角度所组成的一个矩阵，比如机体坐标系由XYZ组成，假设默认刚开始机体坐标系与地理坐标系重合，机体绕机体坐标系X轴旋转再绕Y轴旋转最后绕Z轴旋转得到此时的机体位置，我们就称分别以XYZ顺序绕XY…