在FOC控制中，一般采用下桥臂采样，而在下桥臂采样的方式中常常采用在下桥臂全部导通时进行采样和进行FOC控制。 下面是七段式SVPWM输出时的PWM波形 在七段式SVPWM控制时可见在两边（非中间）的0矢量时正是下桥臂都导通的时刻，也就是最适合来触发ADC采样的时刻。 也就是如下情况 为了符合我们的控制，FOC控制中PWM的配置常常采用中央对齐方式…

FOC控制中采用等幅值Clark变换时瞬时功率计算公式为 直流母线功率为 假设逆变器损耗为0，则两式相等 根据上面功率不变原则，可以计算得到母线电流Idc，可以参考Odrive代码如下 float mod_to_V = (2.0f / 3.0f) * vbus_voltage; float V_to_mod = 1.0f / mod_to_V; f…

三相永磁同步电机可以看成是空间上相差120度的三个矢量也称为三相自然坐标系，对于这样的三个矢量我们不好直接进行控制，我们希望控制我们熟悉的正交矢量（相差90度），这样我们就引入了Clark变换。 Clark变换实现的目标是将空间上三个相差120度的三个矢量变换为正交的两个矢量（如下图）： 我们可以通过简单正余弦分解得到 又由于在后期的控制中一般习惯…