1.先确定硬件的晶振频率 2.根据晶振频率配置时钟，PLL的时钟配置要注意寄存器的限制 3.注意设置Keil下载后复位的设置 4.开始点灯 5.如果使用JLink的话移植Simulink的RTT模块所需的对应代码 6.接着配置PWM 7.配置ADC 8.通过翻转IO口使用示波器来测量配置的PWM频率是否正常 9.FOC 补充：滴答定时器使用时需要在…

电阻 由基本的永磁同步电机DQ轴电压，我们电阻辨识可以在Q轴给0，D轴进行电压注入一个恒定电压得到。 假设我们Q轴电压给0，D轴电压注入为Umax * 0.05，根据D轴电压方程可以看出，由于是Q轴没有电压电机并不会转起来因此We为0，又由于给的是持续一段稳定的D轴电压故电流的微分为0，所以就变为 又Ud是我们给定的Umax * 0.05，id我们…

首先我们先看一下一个标准的ADC框图 ADDA ADDB ADDC设置ADC的转换通道，设置完成后设置ALE进行锁存，此时就确定了ADC的转换通道 IN0 IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7为该ADC模块的8个通道 确定好通道后通过逐次逼近法进行转换，该转换通过二分法进行逐次比较，因此是一个耗时的过程，这也就是后期ADC转换有个…

在FOC控制中，一般采用下桥臂采样，而在下桥臂采样的方式中常常采用在下桥臂全部导通时进行采样和进行FOC控制。 下面是七段式SVPWM输出时的PWM波形 在七段式SVPWM控制时可见在两边（非中间）的0矢量时正是下桥臂都导通的时刻，也就是最适合来触发ADC采样的时刻。 也就是如下情况 为了符合我们的控制，FOC控制中PWM的配置常常采用中央对齐方式…

1.硬件输出的PWM信号本身存在的噪声的影响，因此需要考虑到在PWM输入捕获配置时增加PWM输入硬件滤波,如有必要可以将捕获结果再进行一次低通滤波或者外部硬件电路加个RC滤波器进行滤波 2.考虑到PWM信号插拔带来的插拔瞬间不稳定问题，这一点可以考虑根据实际产品来定，例如PWM信号周期不变则可根据周期来滤除掉杂波，可以根据PWM输入时n次都符合要求…

FOC控制中采用等幅值Clark变换时瞬时功率计算公式为 直流母线功率为 假设逆变器损耗为0，则两式相等 根据上面功率不变原则，可以计算得到母线电流Idc，可以参考Odrive代码如下 float mod_to_V = (2.0f / 3.0f) * vbus_voltage; float V_to_mod = 1.0f / mod_to_V; f…

三相永磁同步电机可以看成是空间上相差120度的三个矢量也称为三相自然坐标系，对于这样的三个矢量我们不好直接进行控制，我们希望控制我们熟悉的正交矢量（相差90度），这样我们就引入了Clark变换。 Clark变换实现的目标是将空间上三个相差120度的三个矢量变换为正交的两个矢量（如下图）： 我们可以通过简单正余弦分解得到 又由于在后期的控制中一般习惯…