1.优先检查采集的母线电压是否稳定

2.IF时如果三相电流波形不够正弦，可以尝试加大Iq，降低转速，IF异响可以考虑降低Iq，检查母线电压，降低速度，编码器零点时需要d轴强拖，q轴拖会产生90度误差

3.在零点校准时需要考虑电机的摩擦力，一般步骤

①d轴注入电压，电角度给个90度，保持一段时间建议0.5s

②d轴注入电压，电角度给个0度，保持一段时间建议2.0s后校准编码器

③d轴注入电压，给一个电角速度，电角速度积分给到电角度，注意限制电角度范围，对比编码器算出的电角度与强拖电角度

4.在电流采集时要将电流与ABC三相对应，具体步骤如下

d轴注入一个电压，q轴给0，开环跑，一般速度可以设为0.05度/次，

此时电机会逆时针旋转，只需要观察park变换得到的d轴与q轴电压是否与自己设置的相近就可以了，

如果不相近说明ABC三相匹配错了，如果设置的DQ轴电压刚好为park得到的互为相反数，说明电流采集匹配是对的但是三相电流需要加个负号

5.三相端电压采样时，可以将三相端电压进行clark就会等效与三相相电压进行clark变换，再进行park变换就可以得到ud uq了