一般来讲我们使用JLink调试的步骤是

1.下载安装Keil及JLink驱动（JLink驱动建议安装最新版本）

2.下载安装芯片支持包（安装了这个Keil才能识别到芯片）

3.下载安装芯片对应的SEEGEE支持包（安装了这个JLink驱动才能识别到芯片）

4.开始调试

但这样并不方便我们进行实时调试，我们常常需要查看数据的波形，刚好我们的JLink是支持快速的RTT调试及低速的HSS调试

RTT模式由于打印速度可以达到很高受限制于一次打印的数据不能太多，而HSS模式刚好可以弥补这一点。

首先我们介绍一下HSS模式的使用方式

HSS模式优点单次传输的数据可以很多个，且不需要更改任何的代码，缺点打印速度较慢受JLink限制，可能最大才1KHZ甚至更慢

具体步骤如下

打开JLink驱动的J-Scope.exe

最后就可以按下左上角运行查看数据波形了，注意整个过程MCU端必须通电才能进行

RTT模式

RTT模式优点传输数据快，最快可以超过20KHZ不过过快的频率可能会引入噪声，调试FOC的话建议10KHZ左右就可以了，实测这个速率下完全够用且数据传输稳定，缺点单次传输数据量小，我一般就传输3个浮点型，且需要修改代码