1.编写相电流校准接口

2.编写 Clark变换 Park变换 Clark逆变换 Park逆变换 SVPWM接口

3.编写开环VF强拖接口

4.编写开环IF强拖接口

5.调试观测器（磁链或者滑膜等）（根据实际产品定）

6.调试高频注入（根据实际产品定）

7.编写速度环+电流环控制接口

电流环路：

1.母线电压采集

2.三相电流采集，采集的同时注意校准偏置别忘了减去

3.Clark变换

4.Park变换

5.电流环输入Id Iq,输出Ud Uq

6.Park逆变换

7.SVPWM

8.PWM输出接口

9.然后需要确定ABC三相与三相电流的对应，

具体步骤如下：

①Uq = 0，Ud = Ui，theta_e = 0，看相电流，相电流最大的为A相

②Uq = 0，Ud = Ui，theta_e = 2 / 3 * PI，看相电流，相电流最大的为B相

③Uq = 0，Ud = Ui，theta_e = 4 / 3 * PI，看相电流，相电流最大的为C相

其中Ui不要过大不然有烧毁电机风险，如果是无人机电机建议使用0.5左右