1.编写相电流校准接口

2.编写 Clark变换 Park变换 Clark逆变换 Park逆变换 SVPWM接口

3.编写开环VF强拖接口

4.编写开环IF强拖接口

5.调试观测器（磁链或者滑膜等）（根据实际产品定）

6.调试高频注入（根据实际产品定）

7.编写速度环+电流环控制接口

电流环路：

1.母线电压采集

2.三相电流采集，采集的同时注意校准偏置别忘了减去

3.Clark变换

4.Park变换

5.电流环输入Id Iq,输出Ud Uq

6.Park逆变换

7.SVPWM

8.PWM输出接口

9.然后需要确定ABC三相与三相电流的对应，

具体步骤如下：

①Uq = 0，Ud = Ui，theta_e = 0，看相电流，相电流最大的为A相

②Uq = 0，Ud = Ui，theta_e = 2 / 3 * PI，看相电流，相电流最大的为B相

③Uq = 0，Ud = Ui，theta_e = 4 / 3 * PI，看相电流，相电流最大的为C相

其中Ui不要过大不然有烧毁电机风险，如果是无人机电机建议使用0.5左右

FOC调试过程特别容易烧控制器的几个点

①PWM死区时长，PWM死区时长在刚调试时最好先调的比较大，再成功速度闭环后再进行适当的缩短死区时长

②强拖时的电压与时长不恰当，刚拿到的新电机和新控制器在强拖时需要先将强拖电压给小一点，慢慢的尝试加大，如果是强拖定位时长最好控制在一个较小的时间内比如2秒这样

③速度环与电流环的限制幅度不合理，在刚拿到新电机和控制器时最好都限制的幅度大一点，以免烧板子

④SVPWM做过调制，过调制并非不能做，而且在追求高转矩时是建议做，但是刚拿到新板子在速度闭环未实现时最好先不要做过调制，SVPWM先进行加入调制比进行限幅，这样也可以有效避免烧板子

⑤开关电源的电流限制最好先设置小一点，如果是无人机电机最好小于1A，这样也能有效避免烧板子