接下来的这段时间，我将在这分享我对姿态解算的一些小心得 姿态解算的目的：得到机体坐标系相对地理坐标系的姿态 那么什么是姿态呢？ 姿态就是机体绕机体三个轴旋转的角度所组成的一个矩阵，比如机体坐标系由XYZ组成，假设默认刚开始机体坐标系与地理坐标系重合，机体绕机体坐标系X轴旋转再绕Y轴旋转最后绕Z轴旋转得到此时的机体位置，我们就称分别绕XYZ三轴旋转的…

硅钢片通过液压机压在一起组成内转子铁芯，再将平衡环和轴压入，组成完整内转子 其中平衡环一般用于做动平衡，做动平衡一般有两种方式，一种是磨平衡环，另一种是打一些平衡胶 在转子的上下都会有轴承

P为极对数，Vpp为峰峰值，Ke为反电动势常数 测量篇 反电动势常数可以通过使用示波器夹住电机任意两项，匀速转动电机，通过下面公式得到 磁链系数可以通过使用示波器夹住电机任意两项，匀速转动电机，通过下面方式得到

一般来讲我们使用JLink调试的步骤是 1.下载安装Keil及JLink驱动（JLink驱动建议安装最新版本） 2.下载安装芯片支持包（安装了这个Keil才能识别到芯片） 3.下载安装芯片对应的SEEGEE支持包（安装了这个JLink驱动才能识别到芯片） 4.开始调试 但这样并不方便我们进行实时调试，我们常常需要查看数据的波形，刚好我们的JLink…

1.优先检查采集的母线电压是否稳定 2.IF时如果三相电流波形不够正弦，可以尝试加大Iq，降低转速，IF异响可以考虑降低Iq，检查母线电压，降低速度，编码器零点时需要d轴强拖，q轴拖会产生90度误差 3.在零点校准时需要考虑电机的摩擦力，一般步骤 ①d轴注入电压，电角度给个90度，保持一段时间建议0.5s ②d轴注入电压，电角度给个0度，保持一段时…

1. 电流环频率 定义：电流控制算法执行的频率 通常等同于中断频率（可能是定时器中断或ADC中断） 决定电流控制的更新速率 电流环的帧率（也就是电流环频率）对控制器的性能有显著影响，至少要保证电流环帧率在 10K 以上，一般 10K~40K 之间比较合适，帧率超过 40K 之后，再提高帧率…

1.编写相电流校准接口 2.编写 Clark变换 Park变换 Clark逆变换 Park逆变换 SVPWM接口 3.编写开环VF强拖接口 4.编写开环IF强拖接口 5.调试观测器（磁链或者滑膜等）（根据实际产品定） 6.调试高频注入（根据实际产品定） 7.编写速度环+电流环控制接口 电流环路： 1.母线电压采集 2.三相电流采集，采集的同时注意校…

1.相电流与端电压常常采用注入组 2.其他电压电流采集一般采用规则组

1.先确定硬件的晶振频率 2.根据晶振频率配置时钟，PLL的时钟配置要注意寄存器的限制 3.注意设置Keil下载后复位的设置 4.开始点灯 5.如果使用JLink的话移植Simulink的RTT模块所需的对应代码 6.接着配置PWM 7.配置ADC 8.通过翻转IO口使用示波器来测量配置的PWM频率是否正常 9.FOC 补充：滴答定时器使用时需要在…

电阻 由基本的永磁同步电机DQ轴电压，我们电阻辨识可以在Q轴给0，D轴进行电压注入一个恒定电压得到。 假设我们Q轴电压给0，D轴电压注入为Umax * 0.05，根据D轴电压方程可以看出，由于是Q轴没有电压电机并不会转起来因此We为0，又由于给的是持续一段稳定的D轴电压故电流的微分为0，所以就变为 又Ud是我们给定的Umax * 0.05，id我们…