P为极对数，Vpp为峰峰值，Ke为反电动势常数 测量篇 反电动势常数可以通过使用示波器夹住电机任意两项，匀速转动电机，通过下面公式得到 磁链系数可以通过使用示波器夹住电机任意两项，匀速转动电机，通过下面方式得到

1.优先检查采集的母线电压是否稳定 2.IF时如果三相电流波形不够正弦，可以尝试加大Iq，降低转速，IF异响可以考虑降低Iq，检查母线电压，降低速度，编码器零点时需要d轴强拖，q轴拖会产生90度误差 3.在零点校准时需要考虑电机的摩擦力，一般步骤 ①d轴注入电压，电角度给个90度，保持一段时间建议0.5s ②d轴注入电压，电角度给个0度，保持一段时…

1. 电流环频率 定义：电流控制算法执行的频率 通常等同于中断频率（可能是定时器中断或ADC中断） 决定电流控制的更新速率 电流环的帧率（也就是电流环频率）对控制器的性能有显著影响，至少要保证电流环帧率在 10K 以上，一般 10K~40K 之间比较合适，帧率超过 40K 之后，再提高帧率…

1.编写相电流校准接口 2.编写 Clark变换 Park变换 Clark逆变换 Park逆变换 SVPWM接口 3.编写开环VF强拖接口 4.编写开环IF强拖接口 5.调试观测器（磁链或者滑膜等）（根据实际产品定） 6.调试高频注入（根据实际产品定） 7.编写速度环+电流环控制接口 电流环路： 1.母线电压采集 2.三相电流采集，采集的同时注意校…

1.相电流与端电压常常采用注入组 2.其他电压电流采集一般采用规则组

电阻 由基本的永磁同步电机DQ轴电压，我们电阻辨识可以在Q轴给0，D轴进行电压注入一个恒定电压得到。 假设我们Q轴电压给0，D轴电压注入为Umax * 0.05，根据D轴电压方程可以看出，由于是Q轴没有电压电机并不会转起来因此We为0，又由于给的是持续一段稳定的D轴电压故电流的微分为0，所以就变为 又Ud是我们给定的Umax * 0.05，id我们…

在FOC控制中，一般采用下桥臂采样，而在下桥臂采样的方式中常常采用在下桥臂全部导通时进行采样和进行FOC控制。 下面是七段式SVPWM输出时的PWM波形 在七段式SVPWM控制时可见在两边（非中间）的0矢量时正是下桥臂都导通的时刻，也就是最适合来触发ADC采样的时刻。 也就是如下情况 为了符合我们的控制，FOC控制中PWM的配置常常采用中央对齐方式…

FOC控制中采用等幅值Clark变换时瞬时功率计算公式为 直流母线功率为 假设逆变器损耗为0，则两式相等 根据上面功率不变原则，可以计算得到母线电流Idc，可以参考Odrive代码如下 float mod_to_V = (2.0f / 3.0f) * vbus_voltage; float V_to_mod = 1.0f / mod_to_V; f…

三相永磁同步电机可以看成是空间上相差120度的三个矢量也称为三相自然坐标系，对于这样的三个矢量我们不好直接进行控制，我们希望控制我们熟悉的正交矢量（相差90度），这样我们就引入了Clark变换。 Clark变换实现的目标是将空间上三个相差120度的三个矢量变换为正交的两个矢量（如下图）： 我们可以通过简单正余弦分解得到 又由于在后期的控制中一般习惯…